隨著注塑工業(yè)的快速發(fā)展,對工廠自動化程度要求越來越高.現(xiàn)有的注塑機專用全氣動機械手,單伺服機械手等已經(jīng)不能很好地滿足用戶的需求.多軸伺服機械手已經(jīng)成為注塑機機械手新的發(fā)展方向.本文以注塑機專用三軸伺服機械手為研究對象.根據(jù)注塑機機械手的結(jié)構(gòu)特點,設(shè)計制造出三軸伺服機械手樣機.針對機械手模型,利用有限元的方法進行分析優(yōu)化,找出最佳結(jié)構(gòu).
采用觸摸屏與運動控制器相結(jié)合的方式,開發(fā)出三伺服機械手的控制系統(tǒng). 應(yīng)用有限元分析軟件對三伺服注塑機械手進行了靜力特性,模態(tài),諧響應(yīng),瞬態(tài)等分析,根據(jù)分析結(jié)果對機械手進行改良設(shè)計,使機械手結(jié)構(gòu)趨于最優(yōu). 通過計算的方式給出了伺服電機的容量選擇的方法.
確定了三伺服機械手在位置控制方式下的硬件接線方式及伺服電機的參數(shù)調(diào)整的方法.應(yīng)用伺服電機調(diào)試軟件,現(xiàn)場對所設(shè)計的三伺服機械手的伺服電機進行了調(diào)試.通過實驗的方式,提取了伺服電機實際動作波形并進行了比較分析,進而對電機性能進行了優(yōu)化. 使用WEINVIEW的MT8080觸摸屏開發(fā)出了三伺服機械手的人機界面.確定了三伺服機械手人機界面的總體結(jié)構(gòu).
針對人機界面的核心部分—示教功能的開發(fā)進行了詳細的分析.并利用宏開發(fā)出了觸摸屏新的實用功能.